Lucami

Diplomsko delo AE: Anja Brelih, Serijska komunikacija avtonomnega mobilnega robota

Diplomsko delo AE: Anja Brelih, Serijska komunikacija avtonomnega mobilnega robota

Diplomsko delo opisuje implementacijo senzorjev in aktuatorjev, ki komunicirajo prek asinhrone serijske komunikacije na računalniku Speedgoat Baseline S. Programska koda je napisana v okolju Simulink in Matlab, ki imata že implementiran serijski gonilnik za komunikacijo z vhodno-izhodnim modulom, ki je integriran v računalnik in omogoča visoke simbolne hitrosti prenosa. V diplomskem delu je opisano razčlenjevanje sporočil, ki jih sprejmemo iz medpomnilnika FIFO v eni časovni enoti, pregled podatkovnih sporočil po vseh kontrolnih točkah, ki so implementirane v protokol, ter interpretacija sporočil. Vsaka naprava ima tudi svoje stanje, ki ga sporoča v obliki sporočila kot odgovor poslanemu statusnemu sporočilu ali ob prehodu med stanji. Glede na stanja naprav smo implementirali tudi končni avtomat (ang. State machine), ki ob začetku izvajanja programa vedno preveri stanja naprav ter jih, v kolikor je potrebno, inicializira. Aplikacija konstantno nadzoruje stanja naprav ter prilagaja sporočila, ki jih pošilja (npr. inicializacija določene naprave, pošiljanje sporočil motorjem za premik). Nabor možnih sporočil vsebuje vsa sporočila, ki jih predvidi končni avtomat za efektivno delovanje, ta pa imajo ali konstante vrednosti (npr. poizvedba o stanju) ali pa izračunane vrednosti zapakirane v pravi okvir (npr. krmilni ukazi motorjem).
Vsa podatkovna sporočila vsebujejo tudi kontrolne informacije. To nam omogoča védenje, ali je sporočilo uspešno prestalo vse kontrolne točke ali ne, tj. ali je prišlo do napake ter kakšne. Ob zaznani napaki v sporočilu neveljavne oziroma nečitljive senzorske podatke nadomestimo s podatki iz zadnjega pravilno sprejetega sporočila. S preverjanjem sporočil v prvi fazi zagotavljamo učinkovito komunikacijo z izgubami pod 1 % sporočil, v drugi fazi pa nam kontrolne zastavice pomagajo izslediti točko napake v komunikaciji ter omogočijo poustvarjanje situacije za razhroščevanje z enakimi vhodnimi podatki.

Kontakt
close slider

Kontakt

Predstojnik: Prof. Andrej Košir

Naslov
Laboratorij za uporabniku prilagojene komunikacije in ambientno inteligenco (LUCAMI)
Fakulteta za elektrotehniko Univerze v Ljubljani
Tržaška 25, 1001 Ljubljana
Slovenija

Kontakt

Telefon: +386 1 4768 354
Fax: +386 1 4768 855
E-mail: andrej.kosir@fe.uni-lj.si